SpyBotics - роботы-разведчики LEGO
| Если вы пока не нашли нужную вам информацию на сайте, оставьте свой вопрос или пожелания здесь ! |
А что внутри?
Ядро Spybotics - монолитный модуль, который содержит компьютер на базе процессора Hitachi, два мотора (каждый в сборе с двуступенчатой понижающей передачей), два датчика (контактный и освещенности), трехканальный ИК-приемопередатчик, динамик и восемь светодиодов: семь функциональных (три красных, три зеленых, один желтый) и один "лазер".
Каждый бортовой компьютер имеет уникальный идентификатор и встроенный счетчик очков по выполненным заданиям.
Робот может действовать автономно, либо управляться дистанционно с помощью ИК-контроллера. Взаимодействие с внешним компьютером, включая загрузку программ, производится через последовательный порт со стороны компьютера и через датчик освещенности и "лазер" со стороны робота.
Ряд технологий, реализованных в Spybotics, уже использовались в других продуктах LEGO: номенклатура и типоразмеры деталей - те же, что и в сериях Technic и Bionicle, параметры ИК-сигналов - как в Bionicle Mana, программное обеспечение совместимо с RCX2.0.
С точки зрения программиста, модуль Spybotics имеет следующие параметры:Система управления двигателями построена на микросхеме LB1836. В качестве ИК-приемников использованы микросхемы интегральных фотоприемников TSOP1176 производства фирмы VISHAY.1 загружаемая область памяти, содержащая 8 задач, 32 подпрограмм, 16 звуков и 8 световых последовательностей для СДИ; 1 встроенная программная библиотека, содержащая 128 подпрограмм, 64 звуков и 8 световых последовательностей для СДИ; 32 глобальных переменных, доступных для всех задач и подпрограмм; 4 локальных переменных для каждой задачи, которые могут быть использованы для "безопасной" передачи параметров подпрограммам. Локальные переменные доступны для задач и подпрограмм работающей программы; 80-элементный стек, динамически разделяемый между всеми задачами и подпрограммами. Используется для программных вызовов и передачи параметров, позволяя одной подпрограмме вызывать другую. Элементы, размещенные одной задачей, другой задачей не видны. 4 системных таймера, доступных для всех задач и подпрограмм. Счет идет от 0 до 32767 (0x7FFF), после чего таймер вновь обнуляется. Таймеры имеют разрешение 100 ms; 1 встроенный контактный датчик; 1 встроенный датчик освещенности; 2 ИК-приемника; 1 встроенный датчик контроля напряжения батареи; 1 встроенный коммуникационный ("Visual Light Link" - VLL) светодиод; 2 встроенных мотора; 1 пьезодинамик; 7-элементный светодиодный дисплей (две полушкалы из 3 красных и 3 зеленых диодов, плюс один желтый).
Как упоминалось выше, VLL-диод используется в качестве "лазера", а также, совместно с датчиком освещенности, как средство оптической связи с внешним персональным компьютером и другими устройствами.
Интересной особенностью Spybotics является система позиционирования: каждый робот может определить положение (направление и расстояние) других роботов и/или пультов управления. Каждый робот и каждый пульт имеют для этой цели "маячок" - ИК-трансмиттер, а роботы - еще и по три ИК-ресивера.