/*
Исходный текст (с) Jonathan Knudsen. Lego MindStorms: Programming with NQC
http://www.oreillynet.com/pub/a/network/2000/02/25/mindstorms/NQC.html
Перевод и модификация (с) Roboclub 2003
-------------------------------------------------------------

Робот с этой программой блуждает по комнате, меняя направление движения случайным
образом при столкновении с препятствиями, и останавливается, найдя темное место.

Датчик освещенности возвращает значение от 0 (темно) до 100 (светло). При движении
по комнате значения обычно изменяются в диапазоне от 30 до 70. Можно было бы
указать конкретное пороговое значение, чтобы робот "знал", что он попал в темное
место. Однако программа в этом случае не всегда будет работать правильно,
поскольку освещенность в комнате меняется в зависимости от времени суток и 
других причин. Поэтому применен другой алгоритм: программа при начале работы
определяет базовое значение освещенности и сохраняет его в переменной baseline;
программа считает, что робот попал в "темное место", если текущий уровень
освещенности стал на 5% меньше базового.

При столкновении с препятствием робот отъезжает от него и поворачивается в
случайную сторону на случайный угол (поворот длится от 0.5 s до 2.5 s). 

Для удобства программа разбита на три задачи. Главная задача main устанавливает 
значение baseline и запускает остальные задачи. Задача avoid отвечает за отъезд от 
препятствий при нажатии на бампер. Задача dark останавливает моторы робота и 
программу, когда робот попадает в темное место.
*/

int baseline;

task main() {
  // Initialize.
  baseline = SENSOR_2;
  
  // Start tasks.
  start avoid;
  start dark;
}

task avoid() {
  On(OUT_A + OUT_B);
  while (true) {
    if (SENSOR_1 == 1) {
      // Back away.
      Rev(OUT_A + OUT_B);
      Wait(50);
      // Turn a random direction.
      if (Random(1) == 0) {
        Fwd(OUT_A);
        Rev(OUT_B);
      }
      else {
        Rev(OUT_A);
        Fwd(OUT_B);
      }
      // Turn for a random duration.
      Wait(50 + Random(200));
      // Go forward again.
      Fwd(OUT_A + OUT_B);
    }
  }
}

task dark() {
  until (SENSOR_2 <= baseline - 5)
    ;
  Off(OUT_A + OUT_B);
  stop avoid;
}